作者｜黄楠
编辑｜袁斯来
在AI硬件风潮之外，一个安静的市场正在悄然生长。
过去一年中，水上智能装备相关项目诞生了不少融资。这片占地球表面71%的蓝色疆域，仍有很多空白市场。
根据中国船东协会数据，国内注册机动船舶超过12万艘，加上各类非机动船、公园游船、作业船，总量超过50万艘；其中，具备智能驾驶能力的船舶占比不足1%，具备L4级无人驾驶能力的更是寥寥无几。
水面作业场景也面临着明确的人力缺口：全国河道保洁人员平均年龄超过55岁，年轻劳动力流失严重；景区游船驾驶员用工成本五年间上涨超过40%；海洋巡检、水文监测等场景则长期处于“缺人难招、有人难留”的困境。
这是一块被忽视的蓝海，存量巨大、人力替代需求迫切、技术渗透率低；同时，它还是一个极难啃的市场，船舶的物理惯性、供应链非标属性等等，每个问题的待解决都要穿过一道窄门。
欧卡智舶是这个赛道里的探索者之一。作为无人艇领域国家级专精特新“小巨人”企业，它从来不缺资本的追逐。硬氪获悉，欧卡智舶近日完成近2亿元B+轮融资，本轮由厚雪资本与元禾重元联合领投，南山战新投、锡洲国际、长江协同创新科技研究院跟投。
这是水面自动驾驶领域迄今最大的一笔单轮融资。此前欧卡智舶估值达近20亿元。
这是一个典型的学术人才创业故事。2017年，还在西北工业大学读博的朱健楠先后与另外两位合伙人程宇威、池雨豪联合成立了欧卡智舶，成为全球最早一批扎进水面无人驾驶技术研发的团队。
2019年开启商业化以来，公司陆续拿到了李泽湘教授旗下XbotPark及HKX基金、高秉强教授旗下Brizan Ventures、姚期智院士创立的图灵创投、阿里巴巴创业者基金、中信建投等机构多轮融资。
欧卡智舶选择了一条“自研智驾系统+整机产品”双向并行的模式。以水面智驾技术为核心，他们把船舶智驾系统装进船里，做成面向场景的机器人，衍生出水面具身机器人与智能游船的产品矩阵，其无人艇产品在全球12个国家落地近千艘、出货量行业第一，智能游船覆盖全国30多家景区客户。
欧卡智舶智能无人艇产品（图源/企业）
欧卡智舶创始人兼CEO朱健楠向硬氪拆解了这条路径。他的叙述中很少出现“无人艇”这个词。对内，他们叫“水面机器人”；对外，为了让用户和客户更易理解，在行业里才提“无人艇”。这种用词上的刻意区分，映射出欧卡智舶的野心：不是在船圈里自己卷自己，而是将目光投向更广阔的市场。
水面智驾的底层重构
从低速到高速、从局部到全局、从室内到室外，这是陆上智驾的演进路径。水面智驾某种程度上复刻了这套规律，由内河、内湖等特定场景内的低速清洁船，逐步延伸至海洋上的高速游艇。
但它又不止于此。水面的智能化难度并非受简单的场景平移影响，而是要面对底层逻辑的重构。
最直观的差异来自物理层。陆地智驾面对的是平整路面，摩擦力也具备明确的可预期性，反观船舶航行要直面风、浪、涌等不可控外力带来的随机扰动。
比如惯性，由于船舶的惯性大、响应滞后，且属于欠驱动系统，即横向移动只能通过转向间接实现。因此，船舶每次转弯都要提前50米预判操作，遇到风浪较大等时，这个预判距离还要进一步拉长。
物理差异在上层技术栈中也有体现。水面有雾气、倒影、反光，车规级传感器直接迁移容易产生误判，会将倒影里的树木误识别为障碍物。
而且，水上无法避免风浪，这意味着船体即便在浪高1.5米以上的复杂水文环境中，仍要保持0.05米的高控制精度。
水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。
基于对水面特性的深度理解，欧卡智舶自研了一套船舶智能驾驶系统ORCA-APAS。
针对水面环境感知的难题，欧卡智舶采用视觉与毫米波雷达耦合方案，通过多模态融合算法，将连续帧比对和雷达点云进行交叉验证。
当判断出树木的影子在水里、根系岸上时，算法能操控船舶“看得见但不刹停”，降低系统误报率。面对雾气和水面反光，团队自研的毫米波雷达探测距离能达一公里，为行驶船舶争取足够的反应时间。
全栈自研域控制器、4D毫米波雷达、显示与交互终端（图源/企业）
在船体运动控制上，欧卡智舶开发了自适应动力学预测算法，系统能实时估算风、浪、涌的扰动，提前修正舵角与动力输出，即使在剧烈摇晃中也能保持厘米级精度的直线航行。
可以看到，这套算法的核心，是将船舶动力学模型从“被动响应”迭代为“主动预判”，精准测算下一波浪的力度与到来时间，提前做出动作。
进入决策环节，欧卡智舶将国际海上避碰规则和船长经验结合，构建了一套三级决策树。
它的底层为规则逻辑，处理常规的“让路”与“直行”判断；第二层属于行为预测模型，通过观察目标的历史轨迹和类型，比如皮划艇爱绕弯、货轮走直线，预判前方船只未来3秒的运动意图；顶层则是博弈网络，当出现双方船舶均有避让义务的情况时，算法会输出多条候选路径，评估风险与效率后做出选择。
简单来说，落地到实际航行中，当欧卡智舶的无人艇遇到轨迹不可预测的皮划艇、小渔船时，船舶驾驶系统ORCA-APAS会选择大范围绕行；遇到航线固定、避让成本高的万吨货轮，则采用贴边通过的方式快速超越。
“它不是死板地套用单一规则，而是让算法真正学会判断决策，什么时候该让、什么时候该冲。”朱健楠说。
这套系统的关键价值在于它的模块化能力。硬氪了解到，船舶智驾系统ORCA-APAS已覆盖从L2辅助驾驶到L4无人航行的全栈能力，并获得船级社认证，这也是中小型无人艇领域目前唯一的L4级认证。它适配从小型无人艇到万吨级商船的不同船型，具备独立供货能力，可装载至其他船厂的大船上。
船舶智驾系统ORCA-APAS应用场景（图源/企业）
这是一个极具想象力的市场。交通运输部2023年数据显示，国内注册商船超过12万艘，按照每套智驾系统售价区间为20-50万元测算，水面自动驾驶市场规模已超过300亿元。
此前，欧卡智舶已与中远海运、中国船舶集团、中国石油、浙江二轻、招商智科等大厂达成合作，为万吨级商船提供辅助驾驶系统。在此基础上，公司还推出了辅助驾驶、高级辅助驾驶、无人自主航行三类标准化方案，目前已陆续出海，在航运物流、安防巡检、公共安全等场景进行探索性落地。
下一个增长极
从智驾系统到整机产品，欧卡智舶的路径很清晰：用模块化的智能大脑，搭配标准化的船体平台，提供可复用的水面机器人解决方案。
其中，环卫场景作为欧卡智舶的核心落地领域，其清洁船产品按小、中、大和海洋巡警划分了四款标品。
面向国内滨水消费市场，欧卡智舶推出了三款标准形态的游艇，功能模块可替换；比如清洁模块可换割草模块、亲子场景加水枪，商务场景还能增加KTV娱乐模组，可覆盖不同场景。
欧卡智舶整机产品矩阵（图源/企业）
这一看似简单的标准化背后，却是一场从最底层供应链开始的重构。
在汽车行业，经过百年发展，底盘早已形成C级、B级、SUV等清晰的平台化分类，供应链分工明确；有专门做线控底盘的Tier1，有专门做感知的供应商，整车厂只需做集成和定义。
船舶行业的情况完全不同。渔船、保洁船、观光船、巡检船，每一类都有不同的型线、不同的动力配置、不同的作业需求。内河保洁船需要浅吃水、贴边作业，所以船体扁宽；海洋巡检船要抗风浪，所以采用深V或RIB硬质船体；观光游艇要空间和舒适性，所以是圆润的流线型。
这种非标属性，让水面智能装备的供应链长期处于高度定制化，效率极低的状态。
以工业机器人的IP67防护为例，陆上机器人通常只需通过实验室测试，在标准工况下喷水30分钟达标即可。但水面机器人需要在不同水质、不同水温、不同流速中长期运行，腐蚀、生物附着、密封老化都是必须蹚过去的工程难题。这些并没有现成的供应链可借鉴。
“一个AGV，半天就能在华强北找齐零件并拼装出来。无人艇不行。”朱健楠说。
早前欧卡智舶刚启动商业化阶段，单是为了解决电驱、电机的IP67防水问题，研发团队几乎365天泡在水里验证可靠性。
也正因这种投入，欧卡智舶是少有的用标品逻辑做B端市场、并且还能跑通的公司。
“B端客户不在乎定不定制，他在乎的是ROI测算和安全性。”朱健楠说。这意味着产品打磨的逻辑必须改变，“不是为一个客户开一套模，但产品功能每年起码要迭代一次，避免客户不买单的风险。我们会把80%的共性需求收回来，适配80%的场景，剩下的20%靠功能模块补齐。“
这套逻辑也在具体的市场验证中得到了反馈。
面向环卫场景，欧卡智舶已落地近千艘船，覆盖全国50余个城市。根据官方数据，其环卫船的平均作业效率是人工的3-5倍，综合运营成本降低40%以上，企业客户两年左右即可收回投资。
国内滨水经济正处于爆发前夜。根据文化和旅游部数据，全国A级景区每年游船接待游客超过2亿人次，但现有游船90%以上仍为传统燃油船，智能化、电动化渗透率极低。朱健楠判断，水面观光正在从低频向高频演进，这意味着水上Robotaxi机会。目前，欧卡智舶的智能游船已落地全国近50个景区，累计投放数百艘。
自研智驾系统+整机产品双向并行模式（图源/企业）
海外是另一块需要从头啃起的蛋糕。
美国船舶制造商协会数据显示，2023年美国新艇销量28万艘，保有量超1700万艘；欧洲游艇保有量约600万艘。这是一个3000万艘的存量市场，但过去30年形态几乎没有变化，“像十年前的油车”。
而对用户来说，玩船的高门槛也在持续消磨他们的驾驶热情。泊船需要考驾照、需要经验，80%的船主每年使用次数不足10次，游艇买回家后大多时间停在码头吃灰。
这也让欧卡智舶看到了“技术降维”的可能。硬氪了解到，欧卡智舶正在研发一款面向欧美中产的智能游艇，装载高级辅助驾驶系统，具备自主航行及避障、自主靠离泊、动力悬停等功能，还兼具IoT交互、智能家居能力，定价对标传统燃油艇。“我们想做水上的特斯拉。”朱健楠说。
用中国的智能化能力重新定义欧美的传统装备，任何一个环节跑通，都可能打开十倍于现在的市场空间。
水面之上，尚没有诞生千亿市值的公司。这是一个需要耐心的赛道。资本市场相对冷静的另一面，愿意沉下来的人留在了场上，在供应链的非标、场景的割裂、数据的稀缺中，缓慢地跋涉。
“你只能一艘船一艘船地跑，一个问题一个问题地解。”朱健楠说。他们或许跑不成闪电战，但在一场持久战中，活到最后的才是赢家。
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