国家知识产权局信息显示，北京有竹居网络技术有限公司申请一项名为“相机位姿确定方法、装置、介质、电子设备及程序产品”的专利，公开号CN121639813A，申请日期为2024年9月。

专利摘要显示，本公开涉及一种相机位姿确定方法、装置、介质、电子设备及程序产品，方法包括：获取相机拍摄的、用于描述反色标定板的RGB图像和深度图像，反色标定板是对标定板的颜色进行反转得到的；根据目标图像、深度图像和相机内参，确定目标图像中的目标特征点在相机坐标系下的第一三维坐标，目标图像是对RGB图像进行反色处理得到的图像，目标特征点为目标图像中黑色方块的角点或者黑色方块的中心点；对第一三维坐标和目标特征点在标定板坐标系下的第二三维坐标进行点云匹配，得到初始相机位姿；根据相机内参、第二三维坐标、目标特征点的像素坐标以及初始相机位姿，确定目标相机位姿，提升依赖初始相机位姿所确定的目标相机位姿的估计精度。

天眼查资料显示，北京有竹居网络技术有限公司，成立于2017年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本10000万美元。通过天眼查大数据分析，北京有竹居网络技术有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目18次，财产线索方面有商标信息2575条，专利信息3261条，此外企业还拥有行政许可17个。

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作者：情报员