自动驾驶核心技术主要包括环境感知+高精度定位与地图+决策规划+控制与执行。

一、传感器融合

主要依赖摄像头+激光雷达+毫米波雷达+超声波雷达。

二、高精度定位与地图技术

结合全球导航卫星系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）以及特征匹配等技术实现厘米级高精度定位。同时，高精度地图提供车道、坡度、交通标志等先验信息，辅助定位与路径规划。

三、决策与规划

基于感知与定位信息，进行全局路径规划，并针对实时交通状况做出行为决策，最后生成具体的轨迹与动作指令。

四、控制与执行

将规划好的指令转化为车辆的实际动作，主要包括横向控制（转向）和纵向控制（油门与制动），确保车辆平稳、安全地跟随预定轨道行驶。