国家知识产权局信息显示，欧亚高科数字技术有限公司、西南交通大学申请一项名为“一种面向人机共享环境下四足机器人行为冲突主动规避方法”的专利，公开号CN121680399A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本申请涉及机器人技术领域，公开了一种面向人机共享环境下四足机器人行为冲突主动规避方法，包括以下步骤：首先构建一个各向异性动作流场势函数，该函数通过定义纵向渗透率大于横向渗透率的各向异性渗透率张量，以表征人类运动意图的方向性。随后，从该势函数中派生出流场物理量，包括动作流压力场、动作流速度场和剪切应力张量。本发明采用双重规避策略：一方面，基于所述动作流压力场对四足机器人的支撑域进行拓扑重构；另一方面，基于所述动作流速度场与剪切应力张量，对摆动腿进行非平面轨迹规划。此外，本发明还基于流场压力梯度构造各向异性阻尼矩阵，实现触地时的柔顺卸力。提高了规避动作的前瞻性、灵活性和安全性。

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作者：情报员