3月22日，有一张朋友圈截图在圈内流传。截图显示，一名备注为“地平线XX”的人士在朋友圈转发了一条吐槽小鹏智驾的视频，该视频称小鹏的自动驾驶“根本算不是真正的端到端”。其在转发时候点评说，“甭管媒体怎么吹，XP到现在都没有直出轨迹，业内人士上车五分钟就能感觉到。另外看到行车记录仪的优化，我只能说，鹏友真的只能做一次。”从这个表述来看，其在暗示小鹏的智驾能力包括展示出来的视频，有后期美化的嫌疑。
同日午间，地平线创始人余凯在一微信群中对此进行了回应。余凯说“这个人不代表地平线官方啊。他是不是地平线人，是不是前员工，都不可知。这不符合我们的价值观，我们一直都是为小鹏等行业里小伙伴取得的进步鼓掌的。行业越进步，消费者越向往自动驾驶，我们的蛋糕越大。”目前，地平线没有对此进行进一步回应，也无法得知其是否真的为地平线员工。
有意思的是，小鹏汽车曾经是地平线重要的客户，其多款车型都使用了地平线的芯片，比如小鹏X9已官宣搭载地平线征程 6 芯片，其他还有多款车型也使用了地平线的产品。实际上，此前余凯被问到这些汽车客户里，最难磕的一个人是谁，他回答称：“我现在还没有磕下小鹏。因为他把智驾作为最重要的竞争力，他肯定是最挑的。”不过，小鹏汽车和地平线，这两家在产业链上本应是上下游关系的公司，却越来越成为竞争对手了。
除了在外部，两者还同为大众汽车所投资的中国公司，并且在内部两者也属于竞争关系。
小鹏的图灵芯片已经在大众安徽的车型上搭载，后续卖芯片会直接构成对地平线的竞争，并且小鹏自己也会逐步替换为自己的芯片。当然，小鹏与地平线也不是简单的对轰，而是属于“错位+分层”式竞争。因为小鹏的图灵芯片现在算力为700 TOPS，3颗可堆到2 200 TOPS，地平线已量产的征程6P为560 TOPS，下一代征程7才计划上千TOPS。
并且，小鹏首先要满足大众的百万颗级订单，再向其他车企扩散，但这个合作也直接抢的是地平线最肥的中高端智驾域控市场。从业务结构来看，地平线目前80%收入来自车企第三方配套，客户正是那些缺自研能力、又想快速上L2+/L3的二线主机厂，也有一些重叠。
不过，两者之间的差异在于：地平线仍保持中立第三方身份，对担心“把灵魂交给主机厂”的车企更有安全感；而小鹏既是供应商又是竞争对手，其他主机厂在采购时会顾虑“数据、迭代节奏被小鹏卡脖子”。不管如何，后续两家公司在商业上竞争会毫无疑问的出现。
而在智驾上，地平线现在也是小鹏重要的竞争对手了。地平线的数据显示，在中高阶智能辅助驾驶市场，地平线凭借14.4%的市场份额，与市占率15.2%的华为几乎并列第二，与英伟达一起共同构成了市场的第一梯队。而在中国自主品牌ADAS市场，地平线以47.7%的市场份额蝉联冠军。
此前，余凯还曾谈及自己做智驾对小鹏的影响。“如果我的智驾比小鹏10倍好，他也会用我的。小鹏不是说不务实，是因为他战略支点在智驾，如果我做他的智驾，他这个支点就没了。”余凯称。而当地平线不断地在智能辅助驾驶系统上进攻，小鹏的护城河也会受到影响。因此，现在这两家兄弟公司之间的关系也比较微妙。
不过，从目前来看，两家公司也不至于在竞争上出现不道德的行为。有网友点评说：就怕是个人随便改一个网名，真假难辨。
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