国家知识产权局信息显示，嘉兴南洋职业技术学院、嘉兴天旭航空技术有限公司、江苏理工学院申请一项名为“无人机-无人车联合编队协同控制方法及系统”的专利，公开号CN121722160A，申请日期为2026年2月。

专利摘要显示，本发明提供无人机-无人车联合编队协同控制方法及系统，涉及车机协同技术领域，本发明以虚拟无人机为领导体，将无人机与无人车统一视为跟随体，为每个跟随体设定固定编队偏移量，基于图论定义通信拓扑关系，实时采集传感器的实测状态向量，通过构建的径向基函数神经网络观测器处理当前估计状态，结合权值矩阵输出扰动估计值，并依据核心方程更新估计状态，同时根据观测误差判断是否更新权值矩阵，根据领导体参考轨迹与固定编队偏移量计算跟随体期望状态，并计算编队误差，构建事件触发通信条件并判断是否满足条件，仅在满足条件时，跟随体按通信拓扑交互状态与误差，否则沿用前次触发数据，最终通过分布式控制律计算得出跟随体当前控制输入。

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作者：情报员