国家知识产权局信息显示，嘉兴南洋职业技术学院;嘉兴天旭航空技术有限公司;江苏理工学院申请一项名为“基于事件触发机制的随机时延无人机编队控制方法及系统”的专利，公开号CN121722141A，申请日期为2026年2月。

专利摘要显示，本发明提供基于事件触发机制的随机时延无人机编队控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域。本发明建立全局惯性坐标系并将原始运动状态标幺化为标准运动状态；利用异构动力学约束方程定义集总干扰真值；设计引入辅助变量的非线性干扰观测器，计算逼近真值的集总干扰估计值；构建全状态耦合动态事件触发机制，计算包含最小间隔保护项且与干扰模长负相关的动态触发阈值；基于集总干扰估计值对存在通信随机时延的邻居节点进行修正得到预测邻居运动状态；利用稳定流形神经网络推断最优协态向量，结合干扰前馈补偿生成物理控制指令。本发明在提升编队抗扰能力的同时降低通信负载。

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作者：情报员