国家知识产权局信息显示，北美日产公司申请一项名为“基于约束的速率分布”的专利，公开号CN121752480A，申请日期为2024年8月。

专利摘要显示，公开了确定针对自主运载工具(AV)的速率规划。针对未来时间步长，将AV的规划地点放置在占据网格中。规划地点基于在不考虑世界对象的情况下所确定的策略性速率规划。针对未来时间步长中的至少一些未来时间步长，将世界对象的预测地点放置在占据网格中。在占据网格中添加与预测地点相对应的相应缓冲距离。基于占据网格针对AV识别估计速率规划。从估计速率规划获得速率规划。然后根据速率规划来控制AV。

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作者：情报员