国家知识产权局信息显示，四川中科友成科技有限公司申请一项名为“一种基于A星算法的全局路径规划方法”的专利，公开号CN121740025A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明涉及移动机器人导航技术领域，公开了一种基于A星算法的全局路径规划方法，包括：获取建立障碍物栅格地图；生成起点到终点的连线线段并以预定步长遍历该线段上的点；得到碰撞起点和碰撞终点；以碰撞起点与碰撞终点为局部起止点，得到局部无碰撞路径；从局部无碰撞路径的第一个路径点开始遍历，得到全局路径列表，若该连线与障碍物没有发生碰撞，以该路径点更新为新的起点并退出本次遍历；以新的起点重复直至最新起点与终点的连线线段无碰撞；将终点加入全局路径列表，对全局路径列表进行无碰撞路径点连接优化。本发明通过碰撞起点与碰撞终点将全局搜索转化为局部搜索，单次A星算法仅需处理障碍物周边的极小规模栅格，降低计算量提高效率。

天眼查资料显示，四川中科友成科技有限公司，成立于2017年，位于成都市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本20000万人民币。通过天眼查大数据分析，四川中科友成科技有限公司参与招投标项目13次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息75条，此外企业还拥有行政许可11个。

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作者：情报员