国家知识产权局信息显示，上海联适导航技术股份有限公司申请一项名为“一种相机自标定方法、装置、设备、介质及程序产品”的专利，公开号CN121746497A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种相机自标定方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及相机自标定技术领域，包括：根据目标相机采集的连续图像序列，构建至少一个相邻图像对；所述相邻图像对包括两张图像；所述相邻图像对中的两张图像的采集时刻相邻；针对每一个相邻图像对，确定所述相邻图像对的目标基础矩阵；根据各所述相邻图像对的目标基础矩阵，确定基于本质矩阵流形约束的目标函数，并对所述目标函数进行优化，得到所述目标相机的最优内参；根据所述最优内参和所述连续图像序列，确定所述目标相机的俯仰角。本发明实施例实现了相机内参和俯仰角的联合标定，确保相机内参与俯仰角匹配，从而提高利用相机内参和俯仰角进行视觉导航的准确性。

天眼查资料显示，上海联适导航技术股份有限公司，成立于2015年，位于上海市，是一家以从事批发业为主的企业。企业注册资本6900万人民币。通过天眼查大数据分析，上海联适导航技术股份有限公司共对外投资了10家企业，参与招投标项目241次，财产线索方面有商标信息67条，专利信息228条，此外企业还拥有行政许可20个。

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作者：情报员