国家知识产权局信息显示，ABB瑞士股份有限公司申请一项名为“基于实时物体位姿估计的精确放置”的专利，公开号CN121773006A，申请日期为2023年7月。

专利摘要显示，提供了一种用于控制包括多个关节的机器人的方法。该方法包括：基于控制第一关节沿着固定基座旋转机器人，将机器人从第一工作空间移动到第二工作空间，其中机器人夹持与第一工具中心点（TCP）相对应的物体；当机器人正在移动时，使用随机器人的第一关节一起移动的图像捕获设备获得物体的一个或多个图像；基于该一个或多个图像来确定第二TCP；控制机器人的一个或多个其他关节，以根据第二TCP来调整机器人夹持的物体；以及根据基于调整结果收敛到预定参考值而精细化的TCP，将物体放置在第二工作空间的目标地点处。

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作者：情报员