国家知识产权局信息显示，北京松延动力科技集团股份有限公司申请一项名为“轮足机器人的控制方法、控制装置及轮足机器人”的专利，公开号CN121756299A，申请日期为2026年2月。

专利摘要显示，本申请实施例提供一种轮足机器人的控制方法、控制装置及轮足机器人。其中，轮足机器人包括由大腿和小腿构成的腿部单元，控制方法包括：获得初始化指令；响应于初始化指令，调节大腿与小腿之间的夹角为第一目标夹角，第一目标夹角为机器人的重心落入支撑多边形内。本申请实施例中，将静态平衡状态设定为大腿与小腿之间呈第一目标夹角的姿态，机器人的重心位于支撑多边形内；该姿态下，机器人的重心更低，越容易保持平衡，不易自发倾倒。并且，由该静态平衡姿态到动态运动，减少了从静态过渡到动态时所需的关节调整幅度和时间，使机器人能够以更低的能量消耗和更短的延迟响应移动指令，实现了静态稳定与动态敏捷的统一。

天眼查资料显示，北京松延动力科技集团股份有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本324.6478万人民币。通过天眼查大数据分析，北京松延动力科技集团股份有限公司共对外投资了5家企业，参与招投标项目9次，财产线索方面有商标信息3条，专利信息45条，此外企业还拥有行政许可5个。

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作者：情报员