国家知识产权局信息显示，深圳市智绘机器人有限公司申请一项名为“机械臂控制方法、控制设备、复合机器人及存储介质”的专利，公开号CN121777163A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本申请实施例提供一种机械臂控制方法、控制设备、复合机器人及存储介质。该方法包括：确定预设固定特征的当前像素位置；基于仿射矩阵对当前像素位置进行坐标变换处理，确定预设固定特征的初始变换位置；采用坐标系误差修正系数对初始变换位置进行误差补偿，确定预设固定特征的补偿特征位置；基于图像像素坐标系对应的零位置和仿射矩阵，对当前像素位置进行修正和坐标变换处理，确定预设固定特征的原始特征位置；基于补偿特征位置和原始特征位置进行偏差补偿，确定机械臂对应的引导偏差值；基于引导偏差值对机械臂进行引导控制，以使机械臂移动至目标位置。该方法能够控制机械臂实时精准地进行偏差补偿，降低机械臂与障碍物之间的碰撞几率。

天眼查资料显示，深圳市智绘机器人有限公司，成立于2021年，位于深圳市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市智绘机器人有限公司专利信息4条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员