国家知识产权局信息显示，北京地平线信息技术有限公司申请一项名为“轨迹确定方法、轨迹确定模型的训练方法及装置”的专利，公开号CN121777974A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，公开了一种轨迹确定方法、轨迹确定模型的训练方法及装置，该轨迹确定方法包括获取自车周围环境的感知数据；基于感知数据，确定环境特征；基于环境特征，确定自车的横向规划路径；基于横向规划路径和环境特征，确定自车的规划轨迹。本公开的技术方案通过先确定横向规划路径，再在横向规划路径的基础上结合环境特征确定自车的规划轨迹；如此，由于在确定自车规划轨迹的过程中存在横向信息的约束依赖，因此能够提升智能驾驶在复杂场景下的安全性与稳定性。

天眼查资料显示，北京地平线信息技术有限公司，成立于2015年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本150000万美元。通过天眼查大数据分析，北京地平线信息技术有限公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目1次，专利信息396条，此外企业还拥有行政许可8个。

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作者：情报员