国家知识产权局信息显示，长沙丽城智慧城市运营管理有限公司、酷哇科技有限公司、中南大学申请一项名为“一种基于图注意力机制的多无人环卫车路径规划方法”的专利，公开号CN121783186A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于图注意力机制的多无人环卫车路径规划方法。该方法将需要环卫的作业路段建模为图结构数据，并通过图注意力编码器对作业路段节点及车辆标识节点进行特征交互，以获取反映整体作业任务空间分布和作业规模特征的全局上下文信息；在路径解码阶段维护多车作业状态，并构造包含车辆当前位置、车辆身份标识、剩余作业规模、距离统计信息及当前车辆作业压力的步上下文向量。本发明将车辆作业压力定义为当前车辆尚需完成的环卫作业路段长度总和，并在注意力解码过程中引入基于剩余作业路段长度占比的调控机制，以抑制尚需完成作业量较大的无人环卫车继续分配新的作业路段，实现多无人环卫车之间作业任务的动态均衡分配。

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作者：情报员