日本潜艇水下潜航两周不露水面。2007年12月，日本三菱重工神户造船厂，被命名为苍龙号的潜艇正式下水，这是以二战中美国和日本双方在中途岛海战期间，击沉的旧日本帝国海军航空母舰为名而重生的，在其中蕴含着很深的意义。以此为契机，日本海上自卫队正式进入AIP潜艇时代。
二战结束后，美国为了遏制苏联而放松了对日军潜艇建造方面的限制。自上世纪70年代开始，日本平均每5-10年就会有一代新型潜艇问世，涡潮级、汐潮级、春潮级、亲潮级等相继下水。苍龙号正是在这样的技术基础上诞生的。
在东海以及黄海这样复杂的浅水域地区，建立一个海底封锁网是其设计初衷，早在1986年日本防卫省就开始了AIP系统的前期研究，并于当年从瑞典考库姆公司，购买了两台斯特林MK.2发动机用于陆上试验，到2000年春潮级末艇朝潮号时完成了海上实艇测试，二十余年技术验证之路最终化作苍龙号的船身。
斯特林发动机的运作原理虽然简单，但是非常精妙。苍龙级配备有四台4V-275R MkIII型斯特林发动机，它们从艇内的液氧罐里吸取氧气作为空气使用，用低硫柴油作燃料，在约750摄氏度的高温下进行燃烧，单机输出功率为75千瓦左右。
这套系统使潜艇，可以在水下以4-5节的速度连续潜航两周以上，并且不需要上浮换气，其隐蔽性比没有装备AIP系统的常规潜艇提高大约五倍。
斯特林发动机的优点是结构紧凑、运行可靠、振动噪声小，缺点就是单机功率受到热力学限制而不能突破，在深海航行时需要压缩机辅助排出废气。
根据日本防卫省测算数据可知，4台发动机的总输出为300千瓦左右，对于排水量达到4200吨的苍龙级潜艇而言略显不足，储备浮力约为600吨，低于同级别常规潜艇普遍约1000吨的储备浮力。
苍龙级的艇体采用叶卷型雪茄形线型，全长84米、舷宽9.1米、水面标准排水量2950吨。艇壳材料为NS80高强度合金钢，据称可以达到下潜到500米的高度，在一般的潜艇中很少有这种数据。
艇体表面铺装了新型消音瓦片，并用螺栓固定在上面以防止航行时脱落，从而使得敌方主动声呐探测距离降低大约五分之三左右。该级潜艇最突出的外观特征就是X形尾舵。
日本防卫厅技术研究本部，从1996年到1999年间对这种构型进行了验证，并得出结论，在不突破艇体中段轮廓的情况下可以获得最大的翼面积，任意两个舵面失效，仍然可以保持完整的方向控制能力，坐底和靠泊时不容易受到损坏，特别适合浅海作战环境。
X形尾舵的动作逻辑比十字舵更加复杂，需要依靠先进的计算机控制系统来实现四个舵叶的独立调节。苍龙级人员编制从亲潮级的70人压缩到65人，自动化程度提高之后指挥控制室体积缩减为前一级的四分之三，可以容纳AIP系统以及辅助设备等。
苍龙级所配备的ZQQ-7声纳系统可以称得上是土豪配置。该改良自亲潮级ZQQ-6的综合系统，由艇首下方圆柱形主被动阵列声纳，艇首上方逆探测声纳，两侧大口径低频，被动舷侧阵列声纳和尾部拖曳阵列组成。
舷侧阵列及拖曳阵列，一般只有核潜艇才会有，苍龙级将其纳入配置后，使低频远程探测能力有了明显的提升，在浅水复杂背景噪声中对目标的识别精度也有所改善。
从云龙号开始，后续各艇升级为ZQQ-7B整合式声纳系统。CM010非贯穿式光电潜望镜桅杆由英国公司制造，并集成了电子侦察、通信导航、卫星通讯等功能，与日本海自MOF海上指挥控制系统相连通，可以实时共享战术数据。
武器上配备有艇首的六组五英寸口径HU-605型鱼雷发射管分上下两层排列，可发射89式反潜鱼雷、美制AGM-84鱼叉潜射反舰导弹以及智能水雷，最大携弹量为30枚。
89号鱼雷长7米，重1.58吨，用光纤线导加主被动声自导的方式工作，在水中速度达到每小时55公里左右，并且可以抵达距离发射点五十多千米的远处，在海下潜深最多九百多米处爆炸。
苍龙级由三菱重工、川崎重工神户造船厂交替建造。首艘苍龙号的造价为600亿日元，后续量产艇的成本略有降低，SS-509清龙号在2013年被列入预算时的价格是536亿日元。
神户制钢所于2017年10月，发生了一起涉及特种钢材供应给日本军工产业的大规模数据造假事件，并承认了从铝制品、铜制品的强度和耐久性方面持续多年的虚假记录，影响到超过五百家企业。
该事件并没有公开报道直接牵涉到苍龙级建造用材的问题上，在一定程度上动摇了外界对日本军工质量控制体系的信心。
2016年在澳大利亚下一代潜艇竞标中，由日方提出的苍龙级最终输给法国短鳍梭鱼级潜艇，该艇排水量大、适合澳海军远洋作战等特点也使其胜出，有分析认为技术转让谈判过程中日本方面态度僵化，并未满足澳大利亚本土建造的需求是主要原因。
2018年10月，苍龙级第十一艘凰龙号下水，成为世界上第一种，使用锂离子电池作为主要动力来源的作战型潜艇。用大容量锂电池组代替所有的斯特林发动机和铅酸蓄电池，在规格不变、航速不变的情况下节省下来的重量用来增加储备浮力，而高功率输出使得潜艇有更强的瞬时机动能力。
2021年3月24日，末艇斗龙号在川崎重工神户工厂交付完毕，意味着苍龙级最后一艘船体建造任务全部完成。大鲸级已经于2022年开始服役，并且该级别的潜艇配备了新型ZQQ-8光纤声纳阵列以及18式鱼雷，噪声水平据说已经降低到约95分贝左右，接近美国海狼级攻击核潜艇的静音程度。
在西太平洋第一岛链的水下博弈中，苍龙级所起的作用远远超出了一款武器装备的意义。它是日本二战后潜艇技术积累的集大成者，也是冷战之后日本突破和平宪法限制、谋求海上力量扩张的一个缩影。
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