国家知识产权局信息显示，深圳市普渡科技股份有限公司申请一项名为“运动轨迹生成方法、运动控制方法和运动轨迹生成装置”的专利，公开号CN121798594A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本申请涉及一种运动轨迹生成方法、运动控制方法和运动轨迹生成装置。运动轨迹生成方法包括：根据机器人的预设运动对应的关节力矩向量，得到预设运动对应的连续动力学模型；连续动力学模型表征机器人的关节速度和接触力之间的对应关系；接触力表征机器人与地面之间的相互作用；根据机器人的预设运动对应的关节力矩向量，得到预设运动的约束函数和成本函数；根据约束函数、成本函数和连续动力学模型，得到预设运动的运动轨迹。运动轨迹的精度高。

天眼查资料显示，深圳市普渡科技股份有限公司，成立于2016年，位于深圳市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本20307.6922万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市普渡科技股份有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目15次，财产线索方面有商标信息611条，专利信息1427条，此外企业还拥有行政许可30个。

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作者：情报员