国家知识产权局信息显示，罗伯特·博世有限公司申请一项名为“用于检测机器人的碰撞方向的方法和相关装置”的专利，公开号CN121821341A，申请日期为2024年10月。

专利摘要显示，本公开涉及用于检测机器人的碰撞方向的方法和相关装置。方法包括从惯性传感器获取机器人运动的信号。方法还包括在机器人发生碰撞的情况下，基于信号确定机器人的朝向和偏航角中的至少一项。此外，方法还包括基于朝向和偏航角中的至少一项，确定机器人的碰撞方向。根据本公开的实施例，能够利用惯性传感器来代替多个微动开关以降低硬件成本，从而检测机器人的碰撞方向。并且，能够根据惯性传感器测得的信号确定碰撞方向，无需对多个微动开关的多个信号进行逻辑判断。因此，本公开的实施例能够节省碰撞方向检测的成本并提高检测效率。

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作者：情报员