国家知识产权局信息显示，华东师范大学;灵犀智群（上海）科技有限责任公司申请一项名为“分布式一致性估计的无人机集群虚拟结构控制方法和系统”的专利，公开号CN121832562A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本申请公开一种分布式一致性估计的无人机集群虚拟结构控制方法，包括：S1：设定虚拟领航者状态及期望相对位置向量；S2：通过分布式状态估计，基于邻居无人机交换的状态信息，对虚拟领航者状态进行统一估计；S3：根据估计的虚拟领航者状态和期望相对位置向量，生成并执行无人机的局部控制指令。本申请能够让无人机群保持高精度队形，并且具有高可扩展性支持大规模部署以及较高的鲁棒性。

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作者：情报员