国家知识产权局信息显示，西安沣东华能热力有限公司;西安热工研究院有限公司申请一项名为“一种基于自进化约束的无人机协同光伏物料运输方法及系统”的专利，公开号CN121857733A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于自进化约束的无人机协同光伏物料运输方法及系统，属于智能无人机控制与复杂环境自主运输技术领域。所述方法包括采集作业场景的多源传感数据，并基于所述数据构建包含地形、风场与可行航区约束的统一状态空间；将所述统一状态空间输入元策略网络，生成包含任务意图的高层决策指令；基于所述高层决策指令，将无人机群建模为多智能体马尔可夫博弈框架，并采用图强化学习框架进行分布式求解，输出每架无人机分配的协同任务与路径意向序列；将所述路径意向序列作为参考轨迹，结合无人机动力学与能量约束模型，构建模型预测控制问题并在线求解，生成安全的实际控制指令，驱动无人机群执行光伏物料的协同运输任务。

天眼查资料显示，西安沣东华能热力有限公司，成立于2013年，位于西安市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本12500万人民币。通过天眼查大数据分析，西安沣东华能热力有限公司参与招投标项目794次，专利信息35条，此外企业还拥有行政许可7个。

西安热工研究院有限公司，成立于2001年，位于西安市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本300000万人民币。通过天眼查大数据分析，西安热工研究院有限公司共对外投资了22家企业，参与招投标项目32879次，财产线索方面有商标信息41条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可40个。

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作者：情报员