国家知识产权局信息显示，ABB瑞士股份有限公司申请一项名为“用于自动引导车辆的车轮单元和自动引导车辆”的专利，公开号CN121866198A，申请日期为2023年9月。

专利摘要显示，一种用于自动引导车辆AGV（10）的车轮单元（12a‑12c），该车轮单元（12a‑12c）包括基座结构（34）；转向结构（36），该转向结构可围绕竖直转向轴线（40）相对于基座结构（34）旋转；车轮（16），该车轮由转向结构（36）支撑并且可围绕水平车轮轴线（38）相对于转向结构（36）旋转；力设备（104a‑104c），该力设备被布置为迫使基座结构（34）和转向结构（36）沿着转向轴线（40）彼此远离；以及传感器（106），该传感器被布置为感测转向结构（36）围绕转向轴线（40）相对于基座结构（34）的旋转位置（42）、以及基座结构（34）沿着转向轴线（40）相对于转向结构（36）的轴向位置（108）。还提供了一种包括车轮单元（12a‑12c）的AGV（10）。

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作者：情报员