国家知识产权局信息显示，江苏金智人形机器人科技有限公司申请一项名为“一种轮式人形机器人多传感器融合姿态控制方法”的专利，公开号CN121857675A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种轮式人形机器人多传感器融合姿态控制方法，涉及机器人运动控制技术领域。其可至少部分解决现有技术中底盘与上体姿态感知分离、全身协调性不足的问题。本发明包括：建立包含底盘、上体和头部姿态的全身状态向量；采集各惯性测量单元数据并基于地形特征生成自适应融合权重；通过扩展卡尔曼滤波进行多源数据融合得到全身姿态估计值；根据地形倾角和曲率计算地形补偿力矩；基于四元数误差构建分层控制律生成各部位控制指令；预测上肢运动引起的重心偏移并计算前馈补偿力矩；对传感器进行残差监测和零偏校准。本发明实现了底盘、上体、头部及双臂的全身姿态协调控制，具备地形自适应能力和抗扰动能力。

天眼查资料显示，江苏金智人形机器人科技有限公司，成立于2025年，位于常州市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本1025.64万人民币。通过天眼查大数据分析，江苏金智人形机器人科技有限公司财产线索方面有商标信息5条，专利信息9条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员