国家知识产权局信息显示，北京凌云智能科技有限公司申请一项名为“基于自平衡控制的两轮车全向机动底盘平台及其控制系统”的专利，公开号CN121849276A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明涉及移动两轮自平衡车辆运动控制技术领域，公开了基于自平衡控制的两轮车全向机动底盘平台及其控制系统，全向机动底盘平台包括底盘、控制力矩陀螺及角度调节机构；控制系统包括；通过感知模块监测陀螺状态，利用安全约束模块建立陀螺饱和度与机械变形范围的动态映射，实时计算移动轮允许的最大外八字张角边界。运动规划模块采用频域分层解耦策略，将低频干扰转化为车身侧偏指令以利用重力势能代偿，高频扰动则由陀螺力矩响应。协同执行模块在变构高负载时叠加微颤振信号以降低地面摩擦阻力。本发明通过动量管理与变构边界的耦合控制，有效解决了陀螺角动量饱和失效及变构过程中的失稳问题，提升了底盘的机动稳定性。

天眼查资料显示，北京凌云智能科技有限公司，成立于2014年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本400万人民币。通过天眼查大数据分析，北京凌云智能科技有限公司共对外投资了1家企业，财产线索方面有商标信息7条，专利信息85条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员