国家知识产权局信息显示，嘉兴市敏硕智能科技有限公司申请一项名为“基于深度强化学习的双电机无缝变刚度控制方法和相关设备”的专利，公开号CN121887010A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本申请实施例提供了一种基于深度强化学习的双电机无缝变刚度控制方法及相关设备，属于智能控制技术领域。该方法包括将双电机变刚度控制任务建模为马尔可夫决策过程，得到状态空间、动作空间和变刚度奖励函数；通过状态空间、动作空间和变刚度奖励函数对策略网络进行近端策略优化，使策略网络学习生成根据环境实现变刚度行为平衡的电机转矩指令，得到智能控制网络；在每个控制周期中采集双电机的当前状态向量，将当前状态向量输入智能控制网络进行控制决策，得到最优电机转矩指令；根据最优电机转矩指令驱动双电机进行变刚度协同运动。本申请实施例能够摆脱对精确数学模型的依赖，主动通过与环境交互自主学习最优控制策略，实现变刚度控制行为。

天眼查资料显示，嘉兴市敏硕智能科技有限公司，成立于2020年，位于嘉兴市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，嘉兴市敏硕智能科技有限公司参与招投标项目1次，专利信息34条。

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作者：情报员