国家知识产权局信息显示，上海意优智控科技有限公司申请一项名为“一种力控关节力控动态检测和补偿算法”的专利，公开号CN121918630A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明涉及控制算法技术领域，该一种力控关节力控动态检测和补偿算法，包括步骤一，数据采集；步骤二，转矩和电流系数折算；步骤三，电流和转矩实时计算；步骤四，扭转角度计算；步骤五，减速机刚度计算；本发明通过对电机电流进行实时采样，并通过状态估计估算输出最终力矩理论变化，并与传感器转矩进行比对，补偿转矩传感器因为干扰或噪声带来的转矩异常，可实现精准的转矩反馈，降低转矩传感器的噪声影响，通过关节电机侧编码器和减速机侧编码器相对关系反算减速机的扭转角度，估算电机侧力矩和减速机力矩的时滞，实现转矩控制的快速响应，具有更高的转矩控制动态响应，对于负载转矩变化可以快速实现响应控制。

天眼查资料显示，上海意优智控科技有限公司，成立于2021年，位于上海市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本165.8384万人民币。通过天眼查大数据分析，上海意优智控科技有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目1次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息18条，此外企业还拥有行政许可7个。

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作者：情报员