国家知识产权局信息显示，青岛港国际股份有限公司;华东师范大学申请一项名为“一种约束多目标协同优化方法及系统”的专利，公开号CN121920635A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明提供一种约束多目标协同优化方法及系统，属于港口物流技术领域，本发明用LaCAM算法生成初始路径解；接着判断是否满足时间、次数或改进停滞等终止条件，满足则输出；不满足则构建妥协图，妥协图的节点为AGV，边权为历史妥协数总和，求解最大权匹配确定修改集M；固定非修改集路径为障碍物，重新规划M中AGV路径；用新路径更新解并返回迭代。LaCAM初始解保证可行性与完备性；妥协图量化AGV异常影响，最大权匹配精准定位高优化潜力AGV对；局部重规划降低计算复杂度，迭代优化持续减少妥协数，提升解质量；兼顾实时性与全局优化，适用于动态AGV调度场景。

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作者：情报员