国家知识产权局信息显示，通用汽车环球科技运作有限责任公司申请一项名为“带有参考切换和扰动抑制的模型预测车道居中控制”的专利，公开号CN121947484A，申请日期为2024年12月。

专利摘要显示，一种带有参考切换和扰动抑制的用于模型预测车道居中(MPLC)控制的系统包括：具有控制逻辑的MPLC应用程序，控制逻辑利用模型预测控制(MPC)来选择性地跟踪静态和动态参考，当系统在静态和动态参考之间切换时调整MPC权重和约束以进行轨迹跟踪。卡尔曼滤波器估计作用在车辆上的横向力扰动和横摆力矩扰动、以及破坏测得的横摆率的测量偏差。系统检测MPC参考轨迹中的异常并响应于检测到的异常调整致动器约束。系统主动且连续地调整致动器输出，使车辆跟踪并遵循当前车道中心，并在接收到车道变换命令时使用车辆致动器平滑地变换车道以改变位置并改变车辆轨迹以便在返回到跟踪并遵循相邻车道的中心之前进入相邻车道。

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作者：情报员