国家知识产权局信息显示，河南许继仪表有限公司;中国电力科学研究院有限公司;国网河南省电力公司营销服务中心;中原工学院申请一项名为“融合多模态数据的计量物品安全抓取规划方法及系统”的专利，公开号CN121946520A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明提供一种融合多模态数据的计量物品安全抓取规划方法及系统，通过YOLO模型提取多尺度特征图中的候选目标框，根据上下文边缘梯度分布融合特征，解析初始关键点，构建以关键点为节点的关系图，结合几何约束与结构相似性确定边权重，通过图卷积网络计算关键点分配概率，将获得的初始姿态投影至解耦姿态先验空间进行优化，得到精确的三维姿态及不确定性协方差，基于姿态与协方差生成候选抓取点，计算各点在姿态不确定性下的抓取稳定性期望，选取期望值最大的点作为目标抓取点，并规划抓取路径。

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作者：情报员