国家知识产权局信息显示，合肥大学、安徽万宇机械设备科技有限公司申请一项名为“用于复杂曲面的搅拌摩擦焊机器人的不等式约束控制方法”的专利，公开号CN121973245A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明公开了一种用于复杂曲面的搅拌摩擦焊机器人的不等式约束控制方法，该方法包括：采集搅拌摩擦焊机器人驱动电机的角位移和驱动电机所驱动载荷的输入扭矩；利用预先建立的不等式约束控制模型，根据角位移和输入扭矩对驱动电机进行控制。该方法利用预先建立的不等式约束控制模型，根据驱动电机的角位移和输入扭矩对驱动电机进行控制，能够实现当角位移远离边界时，控制重点放在轨迹跟踪上，使角位移远离边界并朝向期望的轨迹移动，具有稳定性高，鲁棒性强的优点。

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作者：情报员