国家知识产权局信息显示，山东高速建设管理集团有限公司、山东大学、山东高速临滕公路有限公司申请一项名为“一种隧道施工作业机械臂动态路径规划方法及装置”的专利，公开号CN121973243A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明涉及隧道施工技术领域，公开了一种隧道施工作业机械臂动态路径规划方法及装置，所述方法包括：实时采集隧道内环境数据以及机械臂的实时姿态参数；基于隧道内环境数据对隧道内壁进行实时三维栅格地图构建，同时对隧道内的障碍物进行实时检测标注；构建机械臂实时状态向量，构建隧道环境状态向量，基于机械臂实时状态向量和隧道环境状态向量构建实时联合状态向量；根据实时联合状态向量，基于预训练的隧道内机械臂运动路径模型，得到机械臂的位姿调整参数；其中，隧道内机械臂运动路径模型基于强化学习模型训练得到，惩罚函数至少包括路径奖励函数、动态碰撞惩罚函数和步数惩罚函数。本发明能够解决机械臂在隧道施工场景中的路径规划问题。

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本文源自：市场资讯

作者：情报员