国家知识产权局信息显示，北京人形机器人创新中心有限公司申请一项名为“一种机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质”的专利，公开号CN121989244A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本申请提供了一种机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据目标抓取位置，从预设关节位置数据集中确定机械臂上多组候选关节位置数据，其中，预设关节位置数据集存储有机械臂上多组关节位置数据，每组关节位置数据包括：一个末端位置和对应多个关节的角度，根据多组候选关节位置数据，为多个关节分别构建局部线性模型，得到多个关节的局部线性模型，根据目标抓取位置，采用各关节的局部线性模型，对各关节进行逆向预测，确定各关节的角度估计值，根据多个关节的角度估计值，获取机械臂的末端正向预测位置，根据末端正向预测位置、目标抓取位置和各关节的角度估计值，确定目标抓取位置对应各关节的待控制角度。

天眼查资料显示，北京人形机器人创新中心有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本60122.771648万人民币。通过天眼查大数据分析，北京人形机器人创新中心有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目34次，财产线索方面有商标信息151条，专利信息114条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员