国家知识产权局信息显示，达明机器人股份有限公司申请一项名为“机械手臂的控制方法及其控制系统”的专利，公开号CN121989220A，申请日期为2024年11月。

专利摘要显示，本发明提出一种机械手臂的控制方法及其控制系统。其中，机械手臂的控制方法包括利用驱动器输出第一驱动力以控制机械手臂位于第一位置，利用驱动器输出第二驱动力以控制机械手臂位于第二位置。第二位置不同于第一位置。控制方法同样包括第一驱动力与第二驱动力分别包含抗摩擦力及运动力。抗摩擦力大于运动力。控制方法同样包括利用控制回路、第一位置与第二位置调整第二驱动力，以控制机械手臂。第一位置与第二位置相关于机械手臂的摩擦力。

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作者：情报员