国家知识产权局信息显示，广东电网有限责任公司申请一项名为“冗余机械臂的奇异点规避方法、系统、设备、介质及产品”的专利，公开号CN121989259A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明公开了冗余机械臂的奇异点规避方法、系统、设备、介质及产品，应用于冗余机械臂控制领域，该方法包括：获取机器人中冗余机械臂在执行主任务过程中的位姿、运动学参数和若干个控制约束条件；基于位姿和运动学参数确定冗余机械臂对应的雅可比矩阵，对雅可比矩阵进行伪逆求解，得到用于控制主任务执行的第一控制量；计算位姿与运动学奇异点之间的距离指标，当距离指标小于预设阈值时，对优化模型进行求解，得到用于控制主任务执行的各控制约束条件的第二控制量，将第一控制量与第二控制量进行融合，生成关节运动控制指令；基于关节运动控制指令驱动冗余机械臂对奇异点进行规避。本申请能够提高冗余机械臂在奇异点附近的轨迹精度。

天眼查资料显示，广东电网有限责任公司，成立于2001年，位于广州市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本6683762.751421万人民币。通过天眼查大数据分析，广东电网有限责任公司共对外投资了93家企业，参与招投标项目208119次，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可174个。

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作者：情报员