国家知识产权局信息显示，霍尼韦尔国际公司申请一项名为“基于视觉IMU的相对姿态测量系统”的专利，公开号CN121994213A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，一种系统包括车辆的底盘、能够移动地耦合到底盘的可移动构件、附接到车辆的特征板、以及安装在车辆上的视觉IMU。该视觉IMU包括相机，该相机具有包括特征板的视场。辅助IMU也安装在车辆上。车辆上的处理器与视觉IMU和辅助IMU通信。处理器托管程序模块，该程序模块包括视觉惯性算法，该视觉惯性算法执行包括以下步骤的过程：从相机接收视觉信息，该视觉信息包括在由相机捕获的特征板的图像中检测到的特征；从视觉IMU和辅助IMU接收惯性测量值，该惯性测量值包括加速度数据和角速率数据；以及通过将视觉信息与惯性测量值集成来估计可移动构件相对于底盘的取向。

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作者：情报员