国家知识产权局信息显示，上海华依智造感知科技有限公司申请一项名为“一种基于约束的IMU加速度计模长超差抑制方法”的专利，公开号CN121994218A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，一种基于约束的IMU加速度计模长超差抑制方法，包括步骤：1.启动，IMU上电，输出加速度计和陀螺仪的原始数据，设置加速度计模长约束标识位及加速度计模长超差的最大、小超差阈值；2.如模长约束标识位无效，则直接输出加速度计和陀螺仪原始数据，如约束标识位有效，则触发模长约束标识位，计算加速度计模长差值；3.如模长差值大于最大阈值，则报故障，当模长差值小于最小阈值，则加速度计零偏置零，输出原始加速度计观测结果；4.当模长差值处于最大、小阈值之间，则进入动静态判断：处于静态时，进行加速度计模长约束：5.对加速度计的输出进行归一化处理，分别计算三轴需校正的零偏值，加速度计测量值修正后输出。根据本发明，可实现任何静态下的加速度计模长约束功能，校正前后各向量仅大小变化，其方向未变，且与重力加速度1g大小相同。

天眼查资料显示，上海华依智造感知科技有限公司，成立于2006年，位于上海市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本1371.4286万人民币。通过天眼查大数据分析，上海华依智造感知科技有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目6次，专利信息16条，此外企业还拥有行政许可13个。

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作者：情报员