营州之乱后，大唐（武周）在东北地区的武装力量遭遇重创，粟末靺鞨部首领大祚荣趁机建立渤海国，后突厥汗国的势力也深入东北，大唐（武周）在东北的统治岌岌可危。开元七年（719年），唐玄宗李隆基正式下诏设置平卢节度使以强化东北边防，驻节营州，兼领安东都护及营、辽、燕三州（辖区大致在今河北东部至辽宁南部地区一带），其主要作战对象便是契丹、奚、渤海等东北诸部，同时兼顾屯田驻防、招抚商胡等职能，下辖兵员三万七千五百人，并赐军号曰“平卢军”。因地处东北，兵员多东北诸胡兵，强勇晓健，战斗力在当时大唐边军中属上乘水平。
开元二十八年（740年），李隆基又将两蕃、渤海、黑水四府经略处置使由平卢节度使兼任，至此平卢节度使成为大唐在东北地区最高军政长官，而平卢军也成为大唐在东北最重要的武装力量。天宝年间，随着安禄山的崛起，李隆基让安禄山兼任平卢节度使，平卢军与其嫡系之范阳军成为安禄山手里最重要、最能打的两地核心王牌主力。
天宝十四年（755年），羽翼丰满的安禄山正式在范阳（今北京）发动叛乱，安禄山以范阳军、平卢军为主力，长驱直入，不到一年时间便攻陷大唐两京（东都洛阳、西京长安），天下震动，亦可从侧面看到平卢军的战力有多恐怖。但是平卢军内部也不都是甘心从逆者，至德元年（756年），就在安禄山最如日中天的时候，留守营州的平卢军中级将领刘客奴（即刘正臣）斩杀安禄山的亲信安东副都护马灵詧，夺取营州，并自称平卢军节度使，成为安禄山后方最早响应朝廷反正归唐的人。
可惜，因为刘客奴深陷叛军大后方，没有朝廷的支援，不久，安禄山麾下头号战将史思明便重新攻破营州，夺取了平卢军的控制权。而后，叛军将领王玄志、侯希逸先后为平卢军节度使。上元二年（761年），正是安史之乱的第六个年头，叛军与唐军在中原腹地漫长的拉锯战，双方都已是精疲力尽。契丹趁此机会，再次发动叛乱，辽州、燕州失陷，侯希逸困守营州，得不到援助，不久，侯希逸率20000部曲撤往青州，契丹旋即占领营州，随着营州的陷落，大唐彻底失去了对东北地区的实际控制权。作为曾经统治东北地区的平卢军亦随着退出历史舞台。
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