国家知识产权局信息显示，南京工业大学;杭州华新机电工程有限公司申请一项名为“一种旋式起重机的协同曲线轨迹生成方法、系统、设备及介质”的专利，公开号CN122072787A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种旋式起重机的协同曲线轨迹生成方法、系统、设备及介质，方法包括：获取旋转起重机的结构参数，基于所述结构参数构建旋转起重机的动力学模型；基于所述动力学模型，分别构建旋转方向和起伏方向的协同运动轨迹；根据所述动力学模型和所述协同运动轨迹，构建约束优化模型，对所述约束优化模型进行求解，得到最优轨迹参数，并生成旋转方向与起伏方向的参考轨迹；根据所述参考轨迹和实际的反馈信号，设计控制器进行轨迹跟踪与残余摆动抑制，实现协同曲线轨迹的生成，提高了系统的可靠性和可操作性。

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作者：情报员