国家知识产权局信息显示，浙江大学、宁波华液机器制造有限公司申请一项名为“基于群优化抗饱和的多路阀协同控制方法及系统”的专利，公开号CN122085646A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于群优化抗饱和的多路阀协同控制方法及系统，包括以下步骤：以PID增益参数和抗饱和增益参数这些控制参数作为个体，以时间加权绝对误差积分为适应度函数，采用整体群优化算法迭代优化输出最优控制参数；当处于无饱和的线性工作状态时，基于PID增益参数按照标准的PID模式输出电流的理论控制量和实际控制量；当处于饱和状态时，基于PID增益参数和抗饱和增益参数按照抗饱和补偿的PID模式输出电流的理论控制量和实际控制量；将电流的实际控制量转化为驱动比例阀两个电磁铁线圈的实际电流并控制阀芯实际位移，具有控制精度高、动态响应快、抗饱和能力强、鲁棒性好的控制效果。

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作者：情报员