国家知识产权局信息显示，江苏欣网视讯软件技术有限公司;南京欣网智擎机器人技术服务有限公司申请一项名为“一种基于残差动作学习的智能机器人全身动作训练方法”的专利，公开号CN122113994A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于残差动作学习的智能机器人全身动作训练方法包括，获取机器人状态与任务目标，基于动力学模型求解基础动作指令；利用循环神经网络从历史序列中提炼表征隐藏动力学特性的情境向量，结合当前状态输入残差策略网络生成残差动作指令；两者叠加形成候选动作，通过求解引入控制障碍函数与松弛变量的二次规划问题进行柔性安全过滤，输出最终动作指令；下发执行后计算包含安全修正惩罚的复合奖励；最后利用奖励及动作差异构建正则化项更新网络。本发明有效克服了Sim2Real泛化鸿沟，使得强化学习模型原生内化物理边界，提升了机器人在真实物理环境中的动作安全性、连贯性与鲁棒性。

天眼查资料显示，江苏欣网视讯软件技术有限公司，成立于2012年，位于南京市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本3000万人民币。通过天眼查大数据分析，江苏欣网视讯软件技术有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目319次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息33条，此外企业还拥有行政许可7个。

南京欣网智擎机器人技术服务有限公司，成立于2025年，位于南京市，是一家以从事教育为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，南京欣网智擎机器人技术服务有限公司。

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作者：情报员