国家知识产权局信息显示，桂林电子科技大学、广西民族大学、遨博（江苏）机器人有限公司申请一项名为“基于单元四元数的误差补偿标定方法、抗反光噪声方法及测量方法”的专利，公开号CN122107985A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明提供了基于单元四元数的误差补偿标定方法，包括：S11、搭建标定用测量系统；S12、CCD相机标定；S13、初始光平面标定；S14、角度关联关系建立；S15、初始旋转轴直线方程标定；S16、装配误差补偿与旋转轴优化；S17、动态光平面标定。本发明直接以振镜的电机的转轴为基准，把振镜线激光三维测量系统原点标定在振镜的电机转轴上，不需要添加额外的坐标系，减少了坐标系的转换误差以及不需要额外的工作平台，可不用考虑靶标平面与工作台的装配误差，且该方法基于单元四元数进行的标定可有效减少数学模型的复杂度，提高标定效率。

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作者：情报员