国家知识产权局信息显示，苏州星火机器人技术有限公司申请一项名为“一种基于二维单目图像的目标物体6D位姿估计方法及多目标6-DOF位姿探测与三维场景建模系统”的专利，公开号CN122134799A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于二维单目图像的目标物体6D位姿估计方法及多目标6-DOF位姿探测与三维场景建模系统。它包括S0.目标物体渲染：利用目标物体3D模型，得到不同角度的渲染图和每个渲染图对应的6‑DOF位姿；S1.图像处理：根据相机的畸变参数对图像进行去畸变处理，用神经网络来提取与原始2D图片大小一致的对应目标物体的mask并保存，得到真实图像mask，对相机内参进行对应的更新；S2.粗略预测模型6‑DOF位姿：通过多级相似度估计选出S0步骤中离线库中渲染图与真实图像相似度最高的一个位姿作为粗略位姿；S3.精确估计目标6‑DOF位姿：通过一种目标混合式局部精化策略对各个目标物体的位姿进行位姿精细化获得精确6‑DOF位姿；S4.三维场景重现:得到的精确6‑DOF位姿转移到世界坐标系下，然后结合每一个目标物体的数模，组合成为该场景的三维数模。

天眼查资料显示，苏州星火机器人技术有限公司，成立于2022年，位于苏州市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，苏州星火机器人技术有限公司财产线索方面有商标信息3条，专利信息6条，此外企业还拥有行政许可6个。

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作者：情报员