国家知识产权局信息显示，浙江工业大学;浙江和晖机器人技术有限公司申请一项名为“一种基于EtherCAT的加速度平滑多轴同步控制方法”的专利，公开号CN122131698A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明属于工业自动化领域，公开了一种基于EtherCAT的加速度平滑多轴同步控制方法，采用Bézier曲线分别构造加速段与减速段的加加速度曲线，得出加加速度曲线方程，判断是否存在匀速段，根据加速段和减速段的加速度曲线方程，判断是否存在匀加速段和匀减速段，基于判断结果构造七段式或五段式S型轨迹结构；通过插补周期采样S型轨迹结构中各段位移曲线离散值，得到每个插补周期的插补长度，并通过EtherCAT主站写入周期同步位置控制模式中的从站伺服驱动器执行；每次插补周期结束后计算期望位移与实际位移之间的误差微调Bézier曲线。本发明有效提升运动轨迹的平滑性与柔顺性，同时可以有效解决电机在高速或有多处连续拐角的曲线段加工中拐角速度变化导致的抖震问题。

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作者：情报员