国家知识产权局信息显示，江苏捷竹智能科技有限公司申请一项名为“一种六关节机器人的控制系统”的专利，公开号CN122143012A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种六关节机器人的控制系统，包括机器人本体、检测单元、控制柜和伺服驱动单元。检测单元采集各关节位置与速度，控制柜内控制器依据预设参考轨迹构造分层误差，采用固定时间收敛的反演递推生成虚拟控制量与基准控制输入；基于标称动力学模型与实际响应的残差信号在线估计等效扰动，并生成前馈补偿量与基准控制输入叠加形成最终控制输入向量驱动各关节。该系统在扰动作用初期实现抵消，降低稳态附近控制输入高频振荡与抖振，提高轨迹跟踪精度并减小伺服发热、磨损与噪声。

天眼查资料显示，江苏捷竹智能科技有限公司，成立于2012年，位于苏州市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，江苏捷竹智能科技有限公司共对外投资了1家企业，专利信息14条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员