国家知识产权局信息显示，上海云帆智控机器人科技有限公司;知行机器人科技（苏州）有限公司申请一项名为“一种基于强化学习的人形机器人层次控制方法及系统”的专利，公开号CN122165421A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种基于强化学习的人形机器人层次控制方法及系统，通过获取不同地面区域的特征信息，并据此匹配相应的控制策略参数，实现对机器人运动状态的精细化调节；在地面区域交界处，通过确定过渡状态参数并计算融合权重，对不同区域的控制策略参数进行加权融合，生成过渡控制指令，从而确保机器人在跨越不同地面区域时运动的平稳性；此外，结合强化学习算法，根据机器人的实际表现参数对行为策略库和融合权重计算逻辑进行迭代更新，从而持续优化机器人的运动平稳性和能耗，显著提升其在复杂环境中的适应性和鲁棒性。

天眼查资料显示，上海云帆智控机器人科技有限公司，成立于2025年，位于上海市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本300万人民币。通过天眼查大数据分析，上海云帆智控机器人科技有限公司参与招投标项目4次，专利信息4条。

知行机器人科技（苏州）有限公司，成立于2018年，位于苏州市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本790.8737万人民币。通过天眼查大数据分析，知行机器人科技（苏州）有限公司共对外投资了12家企业，参与招投标项目66次，财产线索方面有商标信息8条，专利信息84条，此外企业还拥有行政许可8个。

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作者：情报员