国家知识产权局信息显示，北京松延动力科技集团股份有限公司申请一项名为“表情切换方法、脸皮结构及仿生机器人”的专利，公开号CN122231897A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明涉及仿生机器人技术领域，具体公开了一种表情切换方法、脸皮结构及仿生机器人。该表情切换方法包括：接收表情切换指令，获取当前表情的所有的嵌件20的位移量A1和目标表情的所有嵌件20的位移量A2，基于A1和A2，判断是否能够由当前表情直接切换至目标表情；若否，则基于A1和A2获取由当前表情切换至目标表情的过渡表情序列，且过渡表情序列包括至少一个中间表情；在当前表情下，控制各个嵌件20按照过渡表情序列运动，直至切换至目标表情。这种表情切换方法能够避免由当前表情切换至目标表情产生的机械感，进而提升了脸皮结构在表情切换过程中的真实感。

天眼查资料显示，北京松延动力科技集团股份有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本408.8323万人民币。通过天眼查大数据分析，北京松延动力科技集团股份有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目9次，财产线索方面有商标信息10条，专利信息60条，此外企业还拥有行政许可5个。

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作者：情报员