国家知识产权局信息显示，北京时代凌宇科技股份有限公司;南昌大学申请一项名为“一种微型扑翼无人机的自抗扰控制方法及系统”的专利，公开号CN122284335A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明提供一种微型扑翼无人机的自抗扰控制方法及系统，涉及振动控制技术领域，方法包括：获取扑翼无人机的动力学特征；通过哈密顿原理，构建包含刚性翼与柔性翼耦合的扑翼无人机系统的动力学模型；通过自抗扰控制技术，设计扩展状态观测器；基于扩展状态观测器和Lyapunov直接法，设计边界控制器；构建Lyapunov函数；通过Lyapunov函数，对扑翼无人机系统进行稳定性分析；通过仿真软件，对扑翼无人机系统进行数字仿真，得到仿真结果；判断仿真结果是否符合预设效果；若是，保留系统结构参数和控制器增益参数，结束流程；否则，修正增益参数并基于修正后的增益参数进行稳定性验证，对扑翼无人机系统进行数字仿真。

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作者：情报员