国家知识产权局信息显示，江西冠英智能科技股份有限公司;赣州市智能产业创新研究院申请一项名为“一种基于MPC-CPG融合的双足机器人连接过渡期的控制方法及系统”的专利，公开号CN122284661A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于MPC‑CPG融合的双足机器人连接过渡期的控制方法及系统，该方法包括：在过渡阶段计算出对应的整体重心位置；初始化四个Hopf振子CPG网络，并启动对应的时变权重函数，以生成四个足端的CPG初始状态和连续足端参考轨迹，且在每个控制周期内，对应更新所述两台双足机器人的ZMP位置、整体中心位置以及CPG状态，以构建出对应的MPC预测模型；通过所述MPC预测模型求解目标函数，以输出所述两台双足机器人的第一步最优CPG参数，并生成对应的关节指令；在判断到所述两台双足机器人满足过渡结束条件后，对应退出所述过渡阶段，同步切换至稳态四足CPG规划。本发明能够大幅提升行走稳定性。

天眼查资料显示，江西冠英智能科技股份有限公司，成立于2019年，位于赣州市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，江西冠英智能科技股份有限公司共对外投资了7家企业，参与招投标项目58次，财产线索方面有商标信息23条，专利信息100条，此外企业还拥有行政许可9个。

赣州市智能产业创新研究院，成立于2019年，位于赣州市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本10万人民币。通过天眼查大数据分析，赣州市智能产业创新研究院共对外投资了1家企业，参与招投标项目9次，专利信息46条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员