6月29日，地平线正式发布全场景辅助驾驶系统HSD V2.0版本。这是HSD发布以来最大规模的一次OTA升级，基于世界模型与端到端强化学习双引擎驱动，带来6大维度进化、18项新增功能及25项体验优化。

首批搭载车型iCAR V27将于6月30日起分批次推送OTA。

本次升级的核心变化有三点。

第一，架构层面引入世界模型+端到端强化学习。相比此前的单一端到端模型，V2.0让系统具备了更强的环境推理与动态预判能力，从"被动响应"走向"主动预判"。

第二，OCC占位网络全面下沉至主动安全。此前该网络仅用于NOA领航辅助，V2.0将其延伸覆盖AEB自动紧急制动、AES自动紧急转向、AMAP加速踏板防误踩，共享统一底座模型。主动安全不再依赖传统的"白名单"识别逻辑，对异形障碍物的处理能力显著增强。

第三，行车打通点到点全流程，泊车实现"有空就能泊"，安全覆盖全目标、全方向、全时速、全天候、全场景的主动避险。体验层面，从环境变化到动作响应的时延比行业第二名快34%，并新增AI定制SR皮肤。

用户侧数据同样说明了HSD的渗透效果：有HSD选项的车型中，77%的用户选择HSD版本；iCAR V27 猎鹰 （ 参数 丨 图片 ）700版智驾使用率高达85.14%；HSD智驾里程占比已逼近50%。

地平线方面表示，依托真实道路数据叠加世界模型与强化学习对长尾场景的反哺，HSD已跑通一条自主学习、持续进化的迭代闭环。目前其征程芯片累计出货突破1000万，服务超600万车主，近三年国际顶会论文超50篇。

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