国家知识产权局信息显示，成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请一项名为“一种关节软限位保护方法、系统、机器人及存储介质”的专利，公开号CN122299735A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明实施例提出一种关节软限位保护方法、系统、机器人及存储介质，涉及机器人控制领域，方法包括：获取并解析机器人关节的控制指令，得到控制模式、目标关节及指令参数；在速度或扭矩模式下，获取目标关节的实际位置、运动方向和限位参数，速度模式对应指令速度，扭矩模式对应指令扭矩；基于限位参数对指令参数进行修正，并确定边界区域；若实际位置位于边界区域内且运动方向朝内，则将修正后的指令参数置零作为第一目标指令参数；否则将修正后的指令参数作为第二目标指令参数；根据目标指令参数驱动目标关节动作。如此，在速度或扭矩模式下，通过限位参数修正及边界区域限制，确保关节在边界区内速度或扭矩为零，减小惯性对关节进行保护。

天眼查资料显示，成都卡诺普机器人技术股份有限公司，成立于2012年，位于成都市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本4500万人民币。通过天眼查大数据分析，成都卡诺普机器人技术股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目47次，财产线索方面有商标信息114条，专利信息452条，此外企业还拥有行政许可42个。

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作者：情报员