国家知识产权局信息显示，内蒙古元能光合科技有限公司申请一项名为“一种基于虚拟控制点的无人履带车辆斜坡轨迹跟踪控制方法及系统”的专利，公开号CN122308363A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于虚拟控制点的无人履带车辆斜坡轨迹跟踪控制方法及系统，属于履带车轨迹跟踪控制领域。首先计算车辆质心偏置引发的重力偏航力矩，构建斜坡动力学离散预测模型；其次生成虚拟控制点，并通过抗滑移补偿项修正横向滑移影响；最后实时获取履带车姿态信息，基于斜坡动力学离散预测模型，得到状态向量预测值，计算虚拟控制点的预测坐标，求解最优控制量。本发明创新性地提出了基于质心偏移与坡度参数的“虚拟控制点”动态迁移方法，将控制参考点从几何中心迁移至能够平衡重力力矩的虚拟位置，有效解决偏航力矩对履带车控制姿态的影响，抑制重力横向分力带来的滑移影响，有效解决了履带车辆在斜坡运动控制的不稳定影响。

天眼查资料显示，内蒙古元能光合科技有限公司，成立于2025年，位于鄂尔多斯市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本200万人民币。通过天眼查大数据分析，内蒙古元能光合科技有限公司专利信息1条。

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作者：情报员